Az első emlősök nagyjából a korai dinoszauruszokkal egy időben jelentek meg, de elterjedésüknek alighanem gátat szabott a dinoszauruszok gyors sikere. Csoportjuk emiatt eleinte viszonylag lassan fejlődött, változatosságuk sem volt túl nagy, fajaik többsége évmilliókon át éjszakai életmódot élt, és a mai egerekhez és cickányokhoz hasonlóan kis testű maradt. Ám amikor fő vetélytársaik és ellenségeik, a dinoszauruszok kipusztultak, eljött az emlősök ideje.
Az emlősök főként fán lakó fajokból álló neme, közvetlenül a kréta időszak végén jelent meg, és átvészelte a nehéz időket. A mai főemlősök, közöttük a szorosan véve alig százezer évvel ezelőtt megjelent az ember.